Published on2026年7月30日端到端自动驾驶中的 Loss 设计哲学Autonomous-DrivingLoss端到端驾驶深度学习从 L1、Focal、KL 到扩散、碰撞约束与 GRPO,理解每一种目标函数为驾驶系统引入了什么偏好。